因在战场上三遇楚共王，乃三次下车，免胄趋避，以示对楚君尊重。
楚共王赞道：此员晋将乃为君子，于万马军中数次免胄以避，尔众将不可伤其性命。
遂解下自己身上所佩宝弓，派大夫工尹襄赠于郤至，并代己慰问。
工尹襄奉命，便趁休战间歇前至晋营，求见郤至，赠以宝弓，并将楚共王之语转述。
郤至脱盔领受：外臣追随君主参战，承蒙楚君厚爱，身披甲胄以战，不敢领受楚君之命。亦并未受伤，实不敢当楚君问候。因军务在身，不能卸甲，仅以肃拜之礼，答谢使者。
三行肃拜之礼，而后恭送工尹襄出营。
左翼战场，晋大夫韩厥引军击郑，亦获大胜。
郑成公单车逃遁，韩厥在后追击。大夫杜溷为御，得意至极，对主将说道：郑伯之御，屡屡回头张望，心不在焉，我必可追而擒之。
韩厥问道：卿欲擒何人？
杜溷答道：更有何人？欲擒郑伯也。
韩厥急阻道：卿其止矣！不可再次侮辱一国之君。
杜溷愕然，于是停止追击。
镜头闪回，十四年前，济南晋、齐鞌之战。
韩厥追上齐顷公战车，误将丑父当作齐侯抓走，齐顷公得以逃脱。
其后盟会宴上，齐顷公当众戏说“寡人认识将军，只服装换矣”，是问罪之辞。
周朝之制，大夫俘虏别国之君，乃为失礼。
闪回结束。本次鄢陵之战，韩厥不愿亲对郑成公下手，是不欲再有辱君之举。
韩厥虽然停止追击，但郑伯奔逃于万马军中，依旧危险万状。
大夫石首时为车右，提醒郑伯：晋军紧追不舍，是因主公帅旗惹眼。当年卫懿公因不撤旗帜，因此战死荧地。主公不如且忍一时之辱，偃旗息鼓，以便脱身。
郑成公大悟，命将战车上鼓架推倒，复撤旗帜，收在弓袋之内，以隐藏身份。
大夫唐苟驱车赶至，对石首说道：战败之军，最大责任，莫过保护君主脱困。大人可保主公速速撤离，留我抵挡追军可也。
石首点头，保护郑伯逃离。唐苟只身留在原地阻挡追兵，直至战死。
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栾之子大夫栾鍼，时为晋厉公车右，在中军护卫国君晋侯，于阵前督军观战。
忽远远望见楚军之中，令尹子重旗帜随风飘扬，于是向晋侯奏请。
栾鍼：主公请看，前方红旗之下，便是楚国令尹子重坐驾。昔我出使楚国，子重问我晋国勇武何所表现，臣答曰‘好以众整，又好以暇’。今两国交兵，不通使者不谓‘好整’，不守信诺不谓‘以暇’。我欲送美酒于楚令尹，未知主公允否？
晋侯闻言一怔，继而大笑：允卿所奏。
栾鍼大喜拜谢，乃命家甲四人，车载美酒佳肴，持节驰入阵中，往见楚令尹子重。
子重：两军交战正酣，你等来此为何？
栾鍼家兵再拜言道：小人家主栾鍼，不敢忘却昔日‘好整以暇’之诺，因身为寡君车右，不能亲至，特命小人馈赠美酒佳肴，以奉贵客。
子重笑道：栾鍼不忘昔日戏言，可谓君子。
乃留酒遣使，继续击鼓以战。
此战自晨至暮，楚军最终受挫后退。检点战果，损失严重：王子筏被俘，楚共王被射瞎一目；郑成公败逃，大将唐苟断后战死。
眼见日暮天黑，两下收兵，各自归营。
楚共王忍痛说道：晋人以为寡人伤目，必然不备，来日偷袭，必获全胜。
司马子反奉命，乃补充车兵步卒，修缮甲械，清理战马，传命众将：来日鸡鸣传餐，整装列阵，天明前便施突袭，进攻晋营！
安排就序，诸将各回本营，放倒便睡，预备来日决战。子反疲累欲死，愈发不能入睡。部下怜其劳累过度，献以美酒，于是子反饮醉酣眠，沉沉睡去。
然而楚共王心意，却被苗贲皇料着。于是入谏晋厉公：今我晋军既已获胜，楚王不服，来日必施偷袭，以为报复。如此如彼，可打消楚王复仇念头，逼其退军。
晋厉公从谏，通告全军：楚军来日侵早必来劫营，各军务必作好准备，设伏以待。
又故意放松对楚国战俘看守，使其趁夜逃回楚营，报告楚君。
楚共王得知晋军已有准备，并布设伏军，心急如焚，立即召见子反讨论对策。
未料子反因布置军务过度劳累，醉酒酣眠，呼之不醒。
楚共王无奈，又恐晋军来袭，只得命令三军拔营，车载子反，趁夜向南撤退。退到瑕地之时，子反酒醒。令尹子重与子反素有矛盾，于是不待楚王降旨，便逼令子反自杀。
鄢陵之战，至此以晋军胜利而告结束。时为周简王十一年，六月三十日。
晋军进占楚军营地，食用楚军所留粮草，休整三天，凯旋回师。
晋厉公在宋国沙随重会诸侯，谋划再讨郑国。
晋、齐、宋、鲁、邾联合伐郑，继讨陈、蔡二国。